Sem dúvida, descalço. E isso vale também para o caso de chinelos, tamancos ou sapatos de salto alto.
O Código de Trânsito Brasileiro prevê multa para quem estiver usando qualquer tipo de calçado que não se firme nos pés ou que possa enroscar nos pedais.
Mas não fala nada sobre dirigir com os pés descalços.
Vale a lei do bom senso.Se você estiver de tênis ou sapato fechado e sem salto, tudo bem.